基于ESO的电液位置伺服系统自适应反步滑模控制

来源：机床与液压杂志2023年第12期北京时间：

作者：岳坤明，钱炜，沈伟，袁小康

单位：上海理工大学机械工程学院；上海理工大学机械工程学院；上海理工大学机械工程学院；上海理工大学机械工程学院

摘要：针对阀控电液位置伺服系统具有的不确定参数、外部干扰、系统状态不可测问题，在反步控制的基础上，同时引入滑模控制理论，提出一种带有ESO（扩展状态观测器）的自适应反步滑模控制策略。建立系统的非线性状态空间方程，基于系统模型设计出一种ESO，对速度值以及外干扰进行有效估计，同时引入自适应算法对系统不确定参数进行在线估计，设计出不确定参数的自适应律，通过Lyapunov稳定性定理证明所设计的控制器的稳定性。最后，仿真研究表明所设计的控制器能够对速度以及外干扰进行有效估计，并且具有较高品质的位置跟踪能力。

关键词：电液位置伺服系统;非线性;ESO;反步控制;滑模控制;位置跟踪