水下机器人对接装置液压系统设计及仿真

来源：机床与液压杂志2023年第13期北京时间：

作者：杜晓飞，顾晴

单位：南京工程学院机械工程学院；南京工程学院校长办公室

摘要：水下机器人对接装置能够与水下机器人进行连接，进而对水下机器人进行能源补给并与其进行数据交换。针对现有对接技术的特点及不足,提出一种新型的适用于大深度海底环境的水下对接装置。针对传统油液压技术在海中工作因泄漏对海洋环境造成污染的问题，研制了以水-乙二醇液压液为工作介质的液压系统方案。为实现对接装置的自动动作，设计了对接装置控制系统。为了研究控制系统性能，推导了锁紧回路阀控非对称式液压缸的数学模型，在此基础上得出系统总体的数学模型，并运用MATLAB/Simulink进行仿真，采用PID控制算法提高控制系统性能。

关键词：对接装置;控制系统;液压系统

基金资助：国家重点研发计划项目 (2019YFB2006402)；南京工程学院高层次引进人才科研启动基金项目（YKJ202102）