基于烟花灰狼算法的冗余机械臂运动学逆解

来源：机床与液压杂志2023年第15期北京时间：

作者：黄开启，刘展飞，陈翀，陈荣华

单位：江西理工大学机电工程学院；江西理工大学电气工程与自动化学院；江西理工大学电气工程与自动化学院；江西理工大学机电工程学院

摘要：针对常规方法无法有效求解冗余机械臂逆运动学解问题，提出改进灰狼算法的机械臂逆运动学求解方法，采用一般反向学习初始化与烟花算法爆炸机制相结合，使得算法具有较强的抗干扰与全局求解性，有效避免早熟、局部最优问题。采用10种经典测试函数对改进灰狼算法进行性能测试，测试结果证明改进灰狼具有收敛精度高、抗干扰能力强等特点。以凿岩机器人的七自由度机械臂逆运动学求解为例，采用MDH法建立运动学模型，运用改进灰狼算法求解并与粒子群、模拟退火、传统灰狼算法进行对比，仿真结果表明：该算法性能优于其他算法，能对冗余机械臂逆运动学进行有效求解。

关键词：灰狼优化算法;冗余机械臂;MDH法建模;运动学求解;烟花算法

基金资助：江西省研究生创新专项资金项目(YC2021-S574)