机器人位置稳定时间和超调量的算法研究

来源：机床与液压杂志2023年第15期北京时间：

作者：胡伟健，吴清锋，王海霞，崔朝宇，王清忠

单位：广东产品质量监督检验研究院;国家市场监管重点实验室（智能机器人安全）;国家工业机器人质量检测检验中心（广东）；广东产品质量监督检验研究院;国家市场监管重点实验室（智能机器人安全）;国家工业机器人质量检测检验中心（广东）；广东产品质量监督检验研究院;国家市场监管重点实验室（智能机器人安全）;国家工业机器人质量检测检验中心（广东）；广东产品质量监督检验研究院;国家市场监管重点实验室（智能机器人安全）;国家工业机器人质量检测检验中心（广东）；广东产品质量监督检验研究院;国家市场监管重点实验室（智能机器人安全）;国家工业机器人质量检测检验中心（广东）

摘要：根据国标要求对位置稳定时间和位置超调量进行测试，按照标准中的定义对其算法进行研究，为后续开发性能测评软件提供算法支持。实到位置的确定标准并未详细给出，其取值的不同会对结果造成一定的影响，门限带的取值不同对结果的影响最明显，门限带越大，位置稳定时间越小，但对位置超调量的影响并不明显。门限带的取值大于位置超调量时，就会出现过阻尼状态，机器人在空载低速（50%和10%额定速度）和100%负载10%速度条件下运行时比较容易出现过阻尼状态。

关键词：位置稳定时间;位置超调量;门限带;过阻尼

基金资助：广东省市场监督管理局2019年度科研项目资助计划（2019ZZ01）