考虑阻塞的双向AGV路径规划方法

来源：机床与液压杂志2023年第15期北京时间：

作者：赵水晶，曾强，袁瑞甫

单位：河南理工大学工商管理学院能源经济研究中心；河南理工大学工商管理学院能源经济研究中心；河南理工大学能源科学与工程学院

摘要：针对制造车间物料搬运系统中的AGV路径规划问题，提出一种考虑阻塞的AGV路径规划方法。依据各相邻节点之间路径中AGV搬运情况的统计数据计算路径的拥堵系数；引入拥堵系数计算AGV的统计搬运时间矩阵，将其作为路径规划的权值矩阵；设计Dijkstra算法求解起始点到终点的最短统计搬运时间路径，将其存入最短统计搬运时间路径表供查询使用。案例分析结果表明：与传统Dijkstra算法相比，考虑阻塞的AGV路径规划方法可以有效降低搬运时间，提高搬运效率。

关键词：路径规划;拥堵系数;Dijkstra算法;统计优化

基金资助：河南省高校基本科研业务费专项资金资助项目(SKJZD2023-01)