履带式油气管道巡检机器人爬坡特性分析

来源：机床与液压杂志2023年第15期北京时间：

作者：喻九阳，张德安，戴耀南，胡天豪，夏文凤，李思宇

单位：武汉工程大学机电工程学院；武汉工程大学机电工程学院；武汉工程大学机电工程学院；武汉工程大学机电工程学院；武汉工程大学机电工程学院；华中科技大学人工智能与自动化学院

摘要：针对目前油气管道机器人对油气管道的适应能力弱、爬坡能力差等问题，提出一种能够变径的履带式油气管道检测机器人。采用SolidWorks三维软件建立样机模型，然后将样机模型导入ADAMS仿真软件中，根据实际情况设置约束并简化模型，对管道机器人进行运动学仿真，分析变径、爬坡等能力，最后搭建试验平台对管道机器人的爬坡能力进行试验验证。结果表明：该机器人能够适应400~600 mm管径的油气管道，能够在承受自重的情况下爬上45°、90°的斜坡。

关键词：油气管道机器人;爬坡能力;变径;ADAMS仿真

基金资助：2020年湖北省重点研发计划项目（2020BAB030）