基于自适应事件触发的非完整机器人轨迹跟踪

来源：机床与液压杂志2023年第15期北京时间：

作者：刘本友，艾自东

单位：青岛科技大学自动化与电子工程学院；青岛科技大学自动化与电子工程学院

摘要：针对一类非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪问题，提出一种分段自适应事件触发机制。以非完整轮式移动机器人的位姿误差运动学模型为基础，设计运动学控制器，利用Lyapunov稳定性定理证明控制系统一致稳定；基于此控制器提出了分段事件触发机制，在2个时间段内分别设计常值和自适应触发阈值参数，利用Lyapunov函数分析方法和Gronwall-Bellman不等式证明闭环控制系统一致最终有界，且相邻2次触发间隔存在正的下限。最后，通过MATLAB仿真验证了所提方法可根据系统状态误差范数自适应调整触发阈值参数，以较低的触发频率跟踪期望轨迹。

关键词：非完整移动机器人;轨迹跟踪;事件触发控制;稳定性

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目（61903213）;山东省自然科学基金（ZR2019BF039）