碰撞检测及其在机器人领域中的应用研究综述

来源：机床与液压杂志2023年第16期北京时间：

作者：朱博承，王志军，李占贤

单位：华北理工大学机械工程学院;河北省工业机器人产业技术研究院；华北理工大学机械工程学院;河北省工业机器人产业技术研究院；华北理工大学机械工程学院;河北省工业机器人产业技术研究院

摘要：随着机器人在机械加工、搬运码垛、焊接喷漆和医疗卫生等领域的广泛应用，作为决定人-机、机-机交互安全性的碰撞检测成为研究热点。把碰撞检测算法按照不同角度进行划分，论述了不同算法所具有的特点及其常见的应用领域。分别阐述了特种机器人、多足式机器人、工业机器人和服务机器人等领域碰撞检测研究现状。通过对被检测对象及工作环境进行分析，结合不同碰撞检测算法的特点，给出了针对不同环境和领域机器人作业过程中的最佳碰撞检测算法。最后，总结了目前碰撞检测算法在机器人领域中存在的不足和对未来发展的思考和建议。

关键词：机器人;碰撞检测;人机协作;发展现状

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目(51505124)；河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2020151)；唐山市科技创新团队培养计划资助项目(21130208D)