遥操作中的变增益控制及抖动抑制研究

来源：机床与液压杂志2023年第16期北京时间：

作者：张博，台立钢，张禹，王永志，徐明威

单位：沈阳工业大学机械工程学院；沈阳工业大学机械工程学院；沈阳工业大学机械工程学院；沈阳工业大学机械工程学院；沈阳工业大学机械工程学院

摘要：遥操作的工作性能很大程度上取决于操作者的操作技巧、操作状态等因素。为抑制由操作者误操作、生理震颤等非均匀牵引运动导致的从手端抖动、主从轨迹跟踪误差变大，提出一种支持低通滤波及人工神经网络的遥操作控制策略。根据人体抖动信号的频段分布，采用低通滤波器将操作者生理震颤产生的抖动信号滤除;根据非均匀运动时操作信号的变化特征与主从运动增益比例的映射关系，采用人工神经网络实现变增益控制以降低主从轨迹跟踪误差。最后，通过实验验证支持低通滤波及人工神经网络的遥操作方案在总体上提高了遥操作机器人的工作质量。

关键词：遥操作; 非均匀牵引运动; 变增益控制; 低通滤波

基金资助：国家自然科学基金面上项目（51775354）;国家自然科学基金青年科学基金项目(52005344）;辽宁省科技厅重点实验室联合基金（2020-KF-12-07）