基于有限状态机的煤矿辅助运输转载自动化控制研究

来源：机床与液压杂志2023年第17期北京时间：

作者：王雯，吴娟，金书奎，邱建都

单位：太原理工大学机械工程学院;矿山流体控制国家地方联合工程实验室；太原理工大学机械工程学院;矿山流体控制国家地方联合工程实验室；太原理工大学机械工程学院;矿山流体控制国家地方联合工程实验室；太原理工大学机械工程学院;矿山流体控制国家地方联合工程实验室

摘要：为实现辅助运输过程中转载容器装载和转载工作的少人化、智能化，提出一种采用煤矿辅助运输转载机器人实现容器自动化转载的控制方案。概述煤矿辅助运输转载机器人组成及工作原理，分析机器人转载过程，确定了辅助运输转载自动化需要对单轨吊车、转载机械臂、平板车、锁具的工作时序进行控制，在MATLAB中建立系统状态机，将单轨吊车、转载机械臂、平板车、锁具作为子系统，系统状态机根据用户指令结合当前各子系统的状态，协同控制各个子系统的工作时间和顺序，保证了煤矿辅助运输转载的安全进行；最后在ROS中建立辅助运输转载仿真环境，通过系统状态机控制机械臂进行多次抓取实验，实验结果表明转载容器在20次不同位置抓取实验中，抓取成功率均在80%以上。

关键词：转载机器人;自动化控制;系统状态机;抓取实验

基金资助：山西省回国留学人员科研资助项目（2021-049）