基于波纹管结构的软体驱动器研究

来源：机床与液压杂志2023年第18期北京时间：

作者：陈剑豪，李延斌，刘玉旺

单位：沈阳工业大学机械工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室；沈阳工业大学机械工程学院；中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

摘要：软体机器人主要通过软体驱动器实现运动。因此，软体驱动器的研究对软体机器人的发展起到了至关重要的作用。基于波纹管结构,采用3D打印的方式制造了一种具有良好运动性能的软体驱动器，并通过有限元分析软件，分析其主要结构参数对软体驱动器运动性能的影响。最后通过实验平台对软体驱动器的运动性能进行测试。实验结果表明：软体驱动器伸长量能达到 60 mm,弯曲角度可达 75°，从而证明所设计的软体驱动器拥有良好的运动性能。

关键词：软体驱动器;3D 打印;波纹管结构

基金资助：国家自然科学基金面上项目(51975566)