基于sEMG信号和BPNN算法的机械臂控制系统设计

来源：机床与液压杂志2023年第19期北京时间：

作者：韩团军，张晶，黄朝军，王桂宝

单位：陕西理工大学物理与电信工程学院；陕西理工大学物理与电信工程学院；陕西理工大学物理与电信工程学院；陕西理工大学物理与电信工程学院

摘要：为了解决市场康复假肢功能单一、使用效果极差和价格昂贵等缺点，提出一种基于表面肌电信号的机械手控制系统。该系统主要分为两部分：一部分是基于Cortex-M4系列的肌电信号采集、预处理、BP神经网络分类的信号处理系统；另一部分是基于Cortex-M3系列的机械手臂控制系统。信号处理系统发出控制命令无线传输到机械臂，控制6舵机自由度的机械臂，实现6个动作的展示。试验结果证明：该系统能够实现6个动作的自学习，成功率在80%以上，系统有一定的应用价值。

关键词：表面肌电信号;BP神经网络;机械臂; 控制系统

基金资助：国家自然科学基金项目（61972239）；陕西省教育厅专项科学研究计划项目（18JK0160）；陕西理工大学科研基金项目(SLGKYXM2308）；陕西省教育厅专项科研计划（18JK0154）；陕西省科技厅研究项目（2022GY-122）