基于RobotStudio水槽打磨机器人工作站仿真设计

来源：机床与液压杂志2023年第21期北京时间：

作者：唐振宇，戴祝坚，唐伦，毕齐林，徐虎，董昇泰

单位：广州航海学院船舶与海洋工程学院；广州数控设备有限公司；广东省航海协会；广州航海学院船舶与海洋工程学院；广州航海学院船舶与海洋工程学院；广州航海学院船舶与海洋工程学院

摘要：为解决不锈钢水槽四边焊缝自动打磨问题，基于SolidWorks设计了机器人末端执行器等设备，并基于RobotStudio搭建由砂带打磨机、IRB4600机器人、末端执行器等设备组建的水槽打磨机器人工作站仿真平台。根据不锈钢水槽的实际工况设计打磨工艺流程和规划打磨路径，创建打磨工作站的Smart组件并关联常用的I/O信号。利用TCP轨迹跟踪功能以及碰撞监控功能检验各个轨迹点及运动轨迹是否满足工作要求，调用计时器记录打磨时间。在仿真平台中通过离线编程仿真调试可以得到理想的打磨轨迹，供实际运行使用，有利于提高现场编程加工效率，提高焊缝打磨质量。

关键词：打磨机器人;工作站;路径规划

基金资助：广州市教育科学规划课题（202113506）;广州市高等教育教学质量与改革工程资助项目（2023YLKC035）;大学生创新创业项目（C2301002710）