大长宽比AGV循迹导航控制方法研究
来源：机床与液压杂志2023年第22期北京时间：
作者：李阳，刘连喜，靳阳
单位：北京星航机电装备有限公司；北京星航机电装备有限公司；北京德动能自动化科技有限公司
摘要：为解决现有的大长宽比AGV远距离横向移动存在的累积姿态偏差问题，提供可配合控制方案的机械结构，设计用于大长宽比AGV横向移动的控制方法，给出横向行驶的姿态调整算法。该方法利用车首和车尾安装的视觉相机识别循迹导航条，反馈至控制系统，调整AGV行进姿态。结合车身偏移类型，控制系统形成控制策略，实现大长宽比AGV循迹行走。并用一个应用实例验证了该方法可有效识别出大长宽比AGV的偏移并进行调整矫正。
关键词：大长宽比AGV;视觉循迹;偏移矫正
基金资助：国防基础科研项目(JCKY2019204A004)
