基于改进自适应高阶滑模的液压缸位移跟踪控制

来源：机床与液压杂志2023年第23期北京时间：

作者：路时雨，鄂东辰，董兴华，刘超强，蔡玉强，董小雷

单位：华北理工大学机械工程学院；华北理工大学机械工程学院；唐山工业职业技术学院；华北理工大学机械工程学院；华北理工大学机械工程学院；华北理工大学机械工程学院

摘要：电液伺服系统具有高度非线性、模型参数不确定等特点，给液压缸位移跟踪控制造成了困难。高阶滑模是一种变结构非线性控制方法，它可以实现系统的鲁棒控制，同时抑制系统的抖动，非常适用于电液伺服系统的控制。但高阶滑模也存在控制器的参数难以设置、系统响应速度慢的问题。对此，提出在自适应高阶滑模的基础上加入比例反馈的复合控制策略。针对高阶滑模的控制参数难以设置的问题，提出基于时滞控制理论的参数自适应调整算法，既保证了系统稳定又降低了控制信号的抖动幅值。在自适高阶滑模的基础上加入比例控制以提高系统的响应速度。建立了电液伺服系统的仿真模型，仿真结果表明：自适应高阶滑模使控制信号的振幅进一步减小，有效抑制了液压缸的抖动；加入比例控制之后，系统的响应速度大幅提升，位移跟踪误差也显著减小。

关键词：自适应高阶滑模控制;比例控制;位移跟踪控制;液压系统