基于YOLOv7-mask和ORB-SLAM2的语义八叉树地图构建

来源：机床与液压杂志2023年第23期北京时间：

作者：林义忠，谢震鹏

单位：广西大学机械工程学院；广西大学机械工程学院

摘要：针对传统视觉SLAM构建的地图不具有语义信息的问题，提出一种基于深度学习算法的八叉树地图构建方法。该方法采用YOLOv7-mask对图像进行实例分割，得到像素所属类别信息，生成语义灰度图，并结合ORB-SLAM2，将新关键帧投影生成语义点云地图，最终将语义点云地图转换成语义八叉树地图进行存储。通过搭建实验平台，构建了不同状况下实验室场景的语义八叉树地图，验证了所提方法的可行性。

关键词：深度学习;YOLOv7-mask;ORB-SLAM2;语义八叉树地图

基金资助：国家自然科学基金地区科学基金项目（61963005）