基于集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制

来源：机床与液压杂志2024年第1期北京时间：

作者：徐通福，李秀英

单位：上海应用技术大学电气与电子工程学院；上海应用技术大学电气与电子工程学院

摘要：针对一类具有测量扰动的离散时间非线性系统，提出一种基于集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法。利用动态线性化方法构造被控系统的线性化数据模型；根据线性化数据模型和传感器的测量数据，设计最优集中式卡尔曼滤波干扰观测器；并利用观测器的输出在线调整伪偏导数，提出系统的控制更新方案。该方案的设计和分析不依赖于除输入输出数据的任何模型信息，可避免常规无模型自适应控制方法容易受测量扰动的影响。仿真结果表明：与基于单个传感器卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法相比，提出的基于多传感器最优集中式卡尔曼滤波干扰观测器的无模型自适应控制方法具有更好的跟踪性能和更大的数据信噪比。

关键词：集中式卡尔曼滤波;干扰观测器;无模型自适应控制;动态线性化

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目（61503126）；黑龙江省自然科学基金（F2018024）