主从遥操作机械手工作空间覆盖控制策略研究

来源：机床与液压杂志2024年第2期北京时间：

作者：李强，曾宇飞，武圣杰，张华良

单位：沈阳工业大学机械工程学院；沈阳工业大学机械工程学院；沈阳工业大学机械工程学院；中国科学院沈阳自动化研究所

摘要：针对遥操作机器人主控制器工作空间过小和主从手工作空间不匹配的问题，提出一种区域覆盖思路。将主控制器工作空间与从机械手工作空间一一对应的映射关系转换成主手工作空间多次区域映射的关系，通过多次建立主从手的连接，达到区域覆盖的目的。同时为了更好地控制从机械手末端的姿态，设计一种相对运动姿态控制方法，将传递给机械手的绝对姿态坐标替换成姿态运动信息，以达到相对姿态控制目的。最后，进行仿真分析和试验验证。结果表明：该方法能够实现工作空间完美覆盖，主手能够有效地控制从手运动。

关键词：主从遥操作;机械手;位姿控制;区域覆盖

基金资助：国家重点研发计划（2019YFB1706502）