足式机器人腿部关节改进单神经网络PID控制算法研究

来源：机床与液压杂志2024年第3期北京时间：

作者：马程，蒋刚，郝兴安，蒲虹云，陈清平，黄建军，徐文刚，黄璜

单位：成都理工大学核技术与自动化工程学院；成都理工大学机电工程学院；成都理工大学机电工程学院；成都理工大学机电工程学院；成都陵川特种工业有限责任公司；成都陵川特种工业有限责任公司；成都陵川特种工业有限责任公司；成都陵川特种工业有限责任公司

摘要：为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求，把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中，在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法，形成改进单神经网络PID，实现了对神经元比例参数自调整、PID参数的自整定，能够较好地适应内、外参数的变化，增强了腿部关节的快速性、精确性。在Simulink中进行建模仿真以及在设计的以STM32为中央处理芯片的控制平台上进行实验测试，结果表明：改进单神经网络PID在足式液压机器人的腿部关节控制中具有响应速度快、超调量小、控制精度高、鲁棒性强等优点。

关键词：电液伺服控制;足式机器人;改进单神经网络PID;参数自整定

基金资助：四川省重大科技专项（2020ZDZX0019）；四川省科技计划重点研发项目（2021YFG0076；2021YFG0075）