基于大数据分析的大扭矩机器人悬臂关节震颤控制技术

来源：机床与液压杂志2024年第5期北京时间：

作者：宋秦中，胡华亮

单位：苏州市职业大学机电工程学院；苏州汉特士视觉科技有限公司

摘要：大扭矩机器人悬臂产生的信号量较大，运用大数据分析技术能够对海量信号进行精准分析，以期解决悬臂关节震颤控制成功率较低的问题。为此，构建大扭矩机器人悬臂关节运动学模型，获取悬臂关节运动学分析结果；使用自适应滤波器获取机器人工作信号，应用数据挖掘技术获取机器人悬臂关节震颤特征；最后，使用线性傅里叶拟合方法优化机器人悬臂关节震颤控制算法，以实现机器人悬臂关节震颤控制。构建应用测试环节，测试结果表明：基于大数据分析的震颤控制技术抑制振动成功率较高，可有效地解决悬臂关节震颤问题。

关键词：大扭矩机器人;震颤抑制;大数据分析;自适应滤波

基金资助：江苏高校自然科学基金面上项目(21KJD510009)