ϕ610管道检测机器人速度控制装置研究

来源：机床与液压杂志2024年第5期北京时间：

作者：臧延旭，姜海洋，陈峰，白港生，梁雪婷，刘云杰

单位：北华航天工业学院机电工程学院；中油管道检测技术有限责任公司；中国石油管道局工程有限公司维抢修分公司；中油管道检测技术有限责任公司；北华航天工业学院机电工程学院；北华航天工业学院机电工程学院

摘要：针对目前常规管道检测机器人在大流速天然气管道内由于运行速度过快而导致无法应用的问题，提出利用速度控制装置对管道机器人进行主动调速。设计ϕ 610管道机器人速度控制装置，并对其开展了静态试验、动态试验和工业试验研究。静态试验压力可到10 MPa，有效检验了速度控制装置泄流阀在高压运转情况下的密封性及动作准确性。动态试验结果表明： ϕ610速度控制装置泄流阀开启量在1/2区间对速度控制装置产生的压差影响最为明显，当泄流阀开启量超过 2/3 区间对速度控制装置产生的压差影响很小。工业试验针对带固定泄流孔的管道机器人启动力问题，测试了泄流阀开启固定泄流面积时的启动力，建立了泄流状态下机器人启动压差方程，并测试了速度控制装置的实际降速能力，为大口径、大流速工况下管道检测机器人的调速技术提供了理论和试验基础。

关键词：管道检测;机器人;速度控制

基金资助：北华航天工业学院博士科研启动基金项目（BKY-2021-06）；廊坊市科技支撑计划项目（2022011070）