桥梁检测机器人运动分析与运动规划研究

来源：机床与液压杂志2024年第5期北京时间：

作者：杜文龙，常勇，周东旖

单位：沈阳工业大学，辽宁省智能制造与工业机器人重点实验室；中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院机器人与智能制造创新研究院；中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院机器人与智能制造创新研究院

摘要：针对桥梁检测机器人对于高墩、高厚度桥梁不同部位的便捷检测需求，开展五自由度桥检机器人运动分析与运动规划研究。采用改进型D-H方法进行正向运动学建模，通过解析方法求解两种形式的运动学逆解，推导雅可比矩阵，分析机器人的奇异位型；通过蒙特卡洛方法得到机器人工作空间，确定工作空间可覆盖待检测区域；由连杆力与力矩平衡方程推导各关节受力关系，基于关节负载能力开展运动规划研究。仿真分析结果证明了方法的可行性，说明机器人能够完成预定的工作任务需求。

关键词：桥检机器人;运动分析;运动规划

基金资助：国家重点研发计划项目（2019YFB1310402）