龙门双驱系统转速跟踪同步耦合控制

来源：机床与液压杂志2024年第7期北京时间：

作者：匡佳维，周细枝，黎仕，姚主林，方文康

单位：湖北工业大学机械工程学院；湖北工业大学机械工程学院；湖北工业大学机械工程学院；湖北工业大学机械工程学院；湖北工业大学机械工程学院

摘要：针对龙门双驱系统的转速同步精度问题，提出一种转速跟踪同步耦合控制方法。为实现对外界负载的准确跟踪，构建基于Sigmoid函数的滑模负载观测器；设计结合积分滑模的双电机均值同步差控制器，结合跟踪误差反步控制器，制定转速同步误差与跟踪误差耦合控制策略，完成了两种负载情况下的仿真测试。仿真结果表明：相比PID控制，耦合控制策略的同步误差降低52.4%，响应时间降低75%；相比单一反步控制，耦合控制策略的同步误差降低39.1%，响应时间降低17%。

关键词：转速控制;Sigmoid函数;负载估计;反步控制;积分滑模;耦合控制

基金资助：湖北省科技厅重大专项（2022BEC022）