基于自适应S面算法的小型ROV艏向和深度运动控制研究

来源：机床与液压杂志2024年第8期北京时间：

作者：李国虎，周焕银

单位：东华理工大学机械与电子工程学院；东华理工大学机械与电子工程学院

摘要：带缆遥控水下机器人（ROV）系统艏向与深度运动具有强非线性和运行环境不确定性等特点。针对ROV的运动特点，构建运动控制模型并进行化简，通过构建自适应S面控制法对艏向与深度进行控制，并利用Lyapunov的稳定性判据证明该控制法的稳定性，通过仿真验证了该控制法具有良好的稳定性和控制品质。同时，与S面控制法相比，自适应S面控制具有更好的动态性能与静态性能，调节速度快、稳定性强，能够准确控制ROV运动。

关键词：ROV;自适应S面控制;艏向控制;深度控制

基金资助：国家自然基金地区科学基金项目（62063001）；江西省重点基金项目（20224ACB204022）