考虑位姿变换的钻铆工业机器人刚度寻优

来源：机床与液压杂志2024年第9期北京时间：

作者：王明海，张威，刘香辰

单位：沈阳航空航天大学机电工程学院;沈阳航空航天大学,航空制造工艺数字化国防重点学科实验室；沈阳航空航天大学机电工程学院；沈阳航空航天大学航空宇航学院

摘要：针对航空航天飞机蒙皮壁板等大尺度构件自动钻铆加工中工业机器人刚度较低、加工精度差的问题，以KUKA KR600 R2830型工业机器人为例，通过调整工业机器人加工位姿的方式进行刚度优化。建立所选型号工业机器人运动学模型，在此基础上建立刚度模型并通过刚度辨识实验求解工业机器人各关节刚度；采用蒙特卡洛法绘制工业机器人作业空间并结合刚度性能评价指标在工作空间基础上绘制刚度云图，表征机器人刚度性能分布；结合参数优化后的模拟退火算法求解机械臂刚度最优位姿及当前位姿下的关节角；最后利用仿真及实验进行验证，证明刚度最大位姿的有效性。此方法可为高精重载工业机器人的加工稳定性研究提供思路和指导，提升6R工业机器人钻铆质量。

关键词：工业机器人;位姿;刚度优化;模拟退火算法