多策略改进粒子群优化AGV模糊PID控制

来源：机床与液压杂志2024年第9期北京时间：

作者：刘建娟，吴豪然，姬淼鑫，李志伟

单位：河南工业大学电气工程学院;河南工业大学机电设备及测控技术研究所；河南工业大学电气工程学院;河南工业大学机电设备及测控技术研究所；河南工业大学电气工程学院;河南工业大学机电设备及测控技术研究所；河南工业大学电气工程学院;河南工业大学机电设备及测控技术研究所

摘要：为解决AGV在复杂环境下控制精度低下、响应速度慢和鲁棒性差等问题，提出一种基于改进粒子群优化模糊PID控制方法。在粒子群算法（PSO）引入Logistic混沌映射对种群进行初始化，其次对惯性权重和学习因子进行非线性控制更新，提升种群寻优能力和避免陷入局部最优；选取9个测试函数验证改进PSO算法效果。仿真结果表明改进PSO在寻优精度和收敛速度都优于其他3种算法，而且不易陷入局部最优。最后对被控系统进行效果验证，结果表明改进PSO优化模糊PID控制器在常规和外部干扰两种环境下控制性能都优于传统PID和模糊PID，具有高可靠性、高控制精度，满足系统要求。

关键词：鲁棒性;PID控制;模糊控制;粒子群算法

基金资助：河南省自然科学基金（232102320037）；河南工业大学自然创新基金（2021ZKCJ07）