工业机器人动力学参数的改进遗传算法辨识

来源：机床与液压杂志2024年第9期北京时间：

作者：张学聪，晁永生

单位：新疆大学智能制造现代产业学院；新疆大学智能制造现代产业学院

摘要：为了准确辨识出六自由度工业机器人的动力学参数，提出一种基于改进遗传算法的参数辨识方法。构建牛顿-欧拉机器人动力学模型，明确反映各关节力矩与动力学参数的函数关系；通过改进遗传算法获取优化激励轨迹，并对机器人进行动力学参数的整体辨识，减少关节间耦合作用影响，避免多次识别实验环境不一致而产生的误差。最后采用最小二乘法计算机器人的动力学参数，解决因初始值选择不合理而导致辨识精度受限的问题。实验结果表明：此方法得到的最优激励轨迹能够满足约束条件，缩短优化时间，有效提高动态参数辨识的准确性和有效性。

关键词：工业机器人;动力学参数辨识;激励轨迹;遗传算法

基金资助：新疆维吾尔自治区自然基金项目资助（2022D01C37）