增强蚁群算法在移动机器人路径规划的应用研究

来源：机床与液压杂志2024年第10期北京时间：

作者：王建玲，王换换

单位：周口职业技术学院信息工程学院；周口职业技术学院信息工程学院

摘要：针对蚁群算法在移动机器人路径规划中存在的历史路径不能被充分利用的问题，提出一种具有通信机制的增强型蚁群算法。根据自然界中蚂蚁触手的接触特性，对历史路径进行整合，以获得更优的复合路径。为了进一步改进算法，提出一种放大的轮盘赌方法来加速收敛。设计自适应的Sigmoid衰减函数来优化不同阶段的启发式信息。针对死锁问题的各种类型，制定了具体的优化策略并减少了死锁蚂蚁的数量。最后进行了参数确定和对比实验，在简单环境和复杂环境下，所提算法的整体性能明显提高，实验结果证明了所提方法的有效性。

关键词：移动机器人;蚁群算法;路径规划;死锁问题

基金资助：2021年河南省产学合作协同育人项目(21B280012)