一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法

来源：机床与液压杂志2024年第11期北京时间：

作者：李明锐，龚伟，史东亮，赵赢，李本旺

单位：成都飞机工业（集团）有限责任公司；成都飞机工业（集团）有限责任公司；成都飞机工业（集团）有限责任公司；重庆凯瑞机器人技术有限公司；重庆凯瑞机器人技术有限公司

摘要：针对工业机器人因长期工作导致的各项技术指标产生变化等问题，提出一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法。搭建由工业机器人系统、AGV小车、末端执行器、真空拉伸力测试系统和离线编程软件组成的拉伸力智能测试系统，根据机器人拉伸力智能测试系统的特点，通过对机器人定位子系统、视觉测量子系统和拉伸力测试子系统的校准方法进行设计和验证，试验数据结果与参考值相符，验证了该多参数综合试验系统校准方法的可靠性。

关键词：工业机器人;多参数测试系统;校准方法