高压电缆剥离机器人的结构设计与特性研究

来源：机床与液压杂志2024年第11期北京时间：

作者：李林琛，蒋磊

单位：北京工业职业技术学院机电工程学院;中国矿业大学(北京)人工智能学院；中国矿业大学(北京)人工智能学院

摘要：针对高压配电网电缆剥线过程中人工操作效率低和不安全性，提出一种用于10 kV电网的自动剥线机器人。根据剥离机器人的工作环境，对安装在绝缘棒上剥线机器人的关键部位进行了结构设计。对剥离机器人的固定齿轮控制箱结构模态和刚柔耦合特性进行了仿真分析，为剥线机器人结构设计的合理性提供理论依据。最后搭建机器人样机，对不同横截面积的电缆进行剥离试验。结果表明：电缆的损伤情况良好，验证了剥离机器人的结构设计具有良好的可靠性，有助于提高电网带电检修工作效率。

关键词：剥线机器人;结构设计;刚柔耦合仿真

基金资助：2021年度北京市教育委员会科研计划项目(KM202110853002)