面向人机交互的机器人关节减速器评估与设计方法综述

来源：机床与液压杂志2024年第15期北京时间：

作者：杨璐，金守峰，宿月文

单位：西安工程大学机电工程学院；西安工程大学机电工程学院；宝鸡文理学院，陕西省机器人关键零部件先进制造与评估省市共建重点实验室

摘要：人机交互技术已广泛应用于各领域，但机器人在与人类互动时的性能仍受关节减速器技术的限制。通过梳理国内外学者对机器人关节减速器的研究，特别针对行星齿轮传动、谐波传动、摆线针轮传动以及RV传动技术等常用的机器人关节驱动的主流技术，描述和对比分析其结构特点、传动方式和优缺点，并提出适用于机器人关节减速器适用性和性能分析的框架。针对未来机器人应用场景介绍齿轮轴承传动和Galaxie驱动器两种新型传动技术，展望机器人关节减速器技术发展趋势，为机器人关节减速器的设计和选型提供参考。

关键词：人机交互;机器人;关节;减速器

基金资助：陕西省2021年重点研发计划项目(2021GY-326)；陕西省自然科学基础研究项目（2024JC-YBMS-262）