基于视觉的并联机床位姿测量研究

来源：机床与液压杂志2024年第16期北京时间：

作者：张天虎，钟建琳，彭宝营，王鹏家

单位：北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学机电工程学院；北京信息科技大学机电工程学院

摘要：为准确测量并联机床的位姿，提高并联机床的运动精度，提出一种基于视觉的位姿测量方法用于并联机构的末端位姿检测。采用Femto深度相机作为测量设备搭建测量平台，并用棋盘格标定板和MATLAB对相机进行标定；将标靶置于动平台进行位姿采集，利用点云库对采集后的数据进行过滤和提取；最后，将计算出的实际位姿与输入位姿进行实验比较。结果表明：X、Y、Z轴的最大误差分别为0.071、0.047、0.394 mm，绕X、Y、Z轴旋转的最大误差分别为0.09°、0.09°、0.14°，满足精度要求，证明了此方法的有效性。此方法操作高效便捷、成本低廉，在保证高检测精度的同时，可为位姿测量和后续标定实验提供新思路。

关键词：并联机床;点云处理;Femto深度相机;位姿测量