基于EtherCAT的软PLC系统设计与实现

来源：机床与液压杂志2024年第20期北京时间：

作者：杨木志，刘建群，高伟强，许东伟，黄国静

单位：广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；广东工业大学机电工程学院；佛山智昂科技有限公司；佛山智昂科技有限公司

摘要：针对软PLC系统难以实现实时运动控制的问题，基于EtherCAT实时以太网设计一种软PLC系统。在x86架构处理器的PC上搭建Linux+Xenomai双内核实时系统，并基于开源主站协议栈IgH构建可对从站进行实时控制和同步控制的EtherCAT主站；基于EtherCAT实时控制框架设计软PLC系统，根据IEC61131-3编程标准设计ST结构化编程语言的解析模块和运行模块，遵循PLCopen规范开发了运动控制功能块接口，并在大型浴缸自动喷涂生产线上进行IO控制和伺服电机实时运动控制实验。结果表明：基于EtherCAT实时以太网的软PLC系统实时性满足要求，能准确完成IO控制和伺服电机实时运动控制。

关键词：软PLC;Linux+Xenomai双内核实时系统;EtherCAT;功能块

基金资助：广东省联合培养研究生示范基地（粤教研函\[2021\]2号）