丘陵山区农用动力底盘液压系统设计与协同控制研究

来源：机床与液压杂志2024年第20期北京时间：

作者：席昌钱，张富贵，郑乐，韩忠禄，贺乘龙

单位：贵州大学机械工程学院；贵州大学机械工程学院;贵州大学现代制造技术教育部重点实验室；贵州大学机械工程学院；贵州省农业机械技术推广总站；贵州省烟草公司贵阳市公司

摘要：机械传动农用动力底盘动力输出转速单一、不能适应丘陵山区复杂多变的作业环境。为解决此问题，设计单泵驱动行走马达和动力输出(PTO)马达的液压系统，并根据作业需求对液压系统主要元件进行选型计算。为验证所设计单泵驱动多马达系统的协同动作可行性和模糊PID控制效果，在AMESim中建立液压系统模型，在MATLAB/Simulink中分别搭建基于PID与模糊PID的协同控制系统并进行仿真试验。结果表明:所设计模糊PID控制器比PID控制器最大超调量和延迟响应时间平均减少11%和0.9 s，所设计农用动力底盘液压系统可满足打滑、越障、变坡度和土壤特性变化工况下行走马达和PTO马达的协同控制要求。

关键词：动力底盘;液压系统;协同控制;模糊PID

基金资助：贵州省科技创新基地建设项目（黔科合中引地\[2023\]010）；贵州省烟草公司贵阳市公司科技项目（黔烟筑科〔2022〕1号）