涂覆并联机器人轨迹跟踪同步控制策略研究

来源：机床与液压杂志2024年第21期北京时间：

作者：朱俊鹏，葛馨远，谢睿，周煜

单位：广东电网有限责任公司广州白云供电局；广东电网有限责任公司广州白云供电局；广东电网有限责任公司广州白云供电局；广东电网有限责任公司广州白云供电局

摘要：当涂覆并联机器人两侧分支不同步或从主动关节到末端执行器存在运动传递误差时，会影响机器人的轨迹跟踪性能。为此，提出一种结合深度学习的智能跟踪滑模同步控制方法(ITSSMSC)。基于复合误差设计滑动面，利用深度学习算法训练具有多隐层的深度神经网络，在不调整额外参数的情况下跟踪由不同涂层工艺要求决定的任意给定轨迹，并保证同步性能。最后，通过实验验证了该控制方法的有效性。结果表明：该控制方法在不同期望轨迹下均能实现良好的跟踪控制性能和同步性能。

关键词：涂覆并联机器人;滑模同步控制;深度学习;轨迹跟踪;同步控制

基金资助：中国南方电网公司科技项目(082300KK52210003)