基于迭代学习的机械臂自适应滑模轨迹跟踪控制

来源：机床与液压杂志2024年第23期北京时间：

作者：常保帅，席万强，宋莹，齐飞

单位：南京信息工程大学自动化学院；无锡学院自动化学院；无锡学院自动化学院；常州大学机械与轨道交通学院

摘要：针对机械臂在重复运动控制任务中对精度、鲁棒性的要求，设计一种基于迭代学习算法的自适应滑模控制器。通过多次迭代修正机械臂系统的控制输入，并引入迭代学习自适应滑模控制，以解决动态过程中不确定扰动的影响，同时对所设计控制器的收敛性进行分析。最后，分别在两种工况下对比例-微分型迭代学习控制、迭代自适应滑模控制以及所设计控制器进行对比仿真实验。结果表明：相较于传统的比例-微分型迭代学习算法与迭代自适应滑模算法，该控制器具有更快的收敛速度、更高的精度与较平滑的轨迹跟踪曲线。

关键词：机械臂;迭代学习;滑模控制;轨迹跟踪

基金资助：国家自然科学基金项目(52305092)