自适应控制在液压驱动式机器人的应用研究

来源：机床与液压杂志2025年第3期北京时间：

作者：许利君，张晶晶

单位：郑州工商学院工学院；郑州工商学院工学院

摘要：针对液压驱动式机器人控制系统存在未建模动态或随机干扰时，自适应控制的稳定性难以实现的问题，设计一种将多项式非线性扩展状态观测器(PNLESO)和自适应反馈线性化控制(AFLC)相结合的液压驱动单元自适应控制方法(PNLESO-AFLC)。为改善观测器的抖振现象，构建基于多项式·12连续平滑误差函数的PNLESO。通过AFLC补偿PNLESO的观测误差，提高液压驱动单元对参数变化及不同工况下的适应能力。最后，通过对比实验验证了PNLESO-AFLC控制方法的性能。结果表明：与其他两种控制方法相比，PNLESO-AFLC具有更好的控制精度和对不同工况的适应性，能够显著提高液压驱动单元的阻抗控制性能。

关键词：液压驱动机器人;自适应控制;状态观测器;阻抗控制

基金资助：2023年河南省产学合作协同育人项目(23A250026)