基于混合驱动的A/C双摆头及主轴系统误差建模与灵敏度分析

来源：机床与液压杂志2025年第3期北京时间：

作者：李修广，岳义，韦宝琛，张展魁，许朝阳

单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院；上海工程技术大学机械与汽车工程学院

摘要：提出一种可适用于五自由度混联机器人重载应用的高刚度质量比A/C双摆头机构，该机构的C轴采用力矩电机驱动，A轴采用伺服电机驱动。采用多体系统理论以及坐标变换理论，研究新型A/C双摆头和主轴系统的三轴系统误差模型；在此基础上，运用Sobol灵敏度分析方法，分别求解了该机构的一阶灵敏度指数和综合灵敏度指数，通过分析各项几何误差源对末端刀具指向精度的影响，识别出关键几何误差源，为A/C双摆头的误差分配以及精度设计奠定了理论基础。

关键词：A/C双摆头;多体系统理论;误差模型;Sobol灵敏度分析

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目（51905337）；上海市地方院校能力建设项目（22010501700）