基于交叉耦合的液压伺服系统积分鲁棒协同控制

来源：机床与液压杂志2025年第4期北京时间：

作者：樊雕，刘昊，速映

单位：昆明船舶设备研究试验中心；昆明船舶设备研究试验中心；昆明船舶设备研究试验中心

摘要：针对含有未知系统动态、外部时变干扰及作用力纷争的4台液压马达位置同步控制系统，提出一种基于相邻交叉耦合控制的积分鲁棒协同控制策略。将被控平台划分为4台液压马达独立控制的位置伺服系统，设计积分鲁棒控制策略处理系统匹配的和不匹配的模型不确定性，实现单液压马达驱动系统的高精度轨迹跟踪性能。同时，采用PI耦合控制器补偿相邻两液压马达之间的位置误差或作用力误差，从而实现4台液压马达协同控制的目的。基于Lyapunov稳定性理论证明了单液压马达伺服系统的稳定性。最终，通过联合仿真验证了所提控制策略的有效性。

关键词：液压伺服系统;交叉耦合;积分鲁棒控制;协同控制;联合仿真