无人驾驶宽体自卸车线控液压转向系统的动态特性分析

来源：机床与液压杂志2025年第4期北京时间：

作者：张志峰，马宁，郑闻豪，姚运仕

单位：长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室；长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室；长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室；长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室

摘要：智慧矿山建设促使无人驾驶电驱矿车技术逐渐成为研究热点，而转向控制技术的优劣直接决定无人驾驶矿车的行驶稳定性和安全性。为了使全液压转向系统可以在无人驾驶场景下实现主动转向，以国内某135型电驱矿车的全液压转向系统为研究对象，建立线控液压转向系统模型，然后开展AMESim-Adams联合仿真分析和现场测试。结果表明：动态优先阀可以通过输入信号调节流量；转向油缸作为转向系统执行机构，可以快速、准确地完成转向任务；控制系统可以根据输入信号控制转向器的转向和停止，实际转角和输入转角基本吻合。该转向系统模型能够反映样车转向系统的动态特性，可为研究无人驾驶场景下线控转向的性能提供理论依据。

关键词：电驱矿车;线控液压转向系统;动态特性;无人驾驶

基金资助：国家自然科学基金青年科学基金项目（51208044）