基于ESO的电动缸非奇异快速终端滑模控制

来源：机床与液压杂志2025年第9期北京时间：

作者：毛吴迎，刘志强

单位：长沙理工大学机械与运载工程学院；长沙理工大学机械与运载工程学院

摘要：电动缸作为实现精密位置控制的执行器，需要通过控制策略实现高精度、高性能的运动。PID控制会导致系统超调和振荡，且鲁棒性较差，滑模控制存在超调和高频振荡的问题。针对这些问题，在位置环设计一种新型非奇异快速终端滑模控制算法，同时采用扩展状态观测器对负载扰动和外部负载扰动进行观测与补偿。此外，在电流环采用无差拍电流预测控制器，以提高系统的动态响应能力。通过MATLAB/Simulink仿真实验，证明了与PID控制和滑模控制相比，所提控制策略的系统响应速度分别提升0.7、0.54 s，且无超调，在外部扰动下鲁棒性更强。

关键词：电动缸;非奇异快速终端滑模控制;扩张观测器;负载扰动;无差拍电流预测控制器