直驱泵阀协同式线控制动单元自适应积分鲁棒控制

来源：机床与液压杂志2025年第12期北京时间：

作者：姜懿轩，于鹏，王翼飞，谭草

单位：山东理工大学交通与车辆工程学院；山东理工大学交通与车辆工程学院；山东理工大学交通与车辆工程学院；山东理工大学交通与车辆工程学院；龙口中宇机械有限公司

摘要：针对分布式制动和高级别自动驾驶的需求，设计一种直驱泵阀协同式线控制动单元。为进一步提高制动压力控制性能，针对制动单元中参数不确定性和未知干扰问题，提出一种自适应积分鲁棒压力控制方法。设计参数自适应律来估计系统不确定参数，通过积分鲁棒项抑制未知干扰带来的影响，可有效提高系统的压力调节性能；采用李雅普诺夫稳定性证明方法进行稳定性分析，并通过试验证明了控制方法的有效性。结果表明：直驱泵阀协同式线控制动单元具有较高的控制精度，相比积分鲁棒控制，设计的自适应积分鲁棒控制可以进一步提升系统的响应速度、控制精度以及抗干扰能力。

关键词：线控制动;泵阀协同;压力控制;自适应积分鲁棒控制

基金资助：山东省自然科学基金项目（ZR2023ME178）；山东省高等学校“青创科技计划”团队项目（2022KJ232）；中国博士后基金面上项目（2023M741509）