耐张线夹X-ray无损探伤机器人设计及应用

来源：机床与液压杂志2025年第17期北京时间：

作者：姜传霏，尚鑫，张欣伟，黄志建，莫剑波，陈翠珠

单位：国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院；国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院；国网内蒙古东部电力有限公司电力科学研究院；广东冠能电力科技发展有限公司；广东冠能电力科技发展有限公司；广东冠能电力科技发展有限公司

摘要：为提高高压输电线路耐张线夹无损探伤作业的效率和安全性，增加电力系统的稳定性，针对带电作业的电磁环境进行分析，自主设计X-ray无损探伤机器人。基于功能模块分解实现自上线机构、线路行走机构、X光检测机械臂及电磁兼容系统的设计，开展核心零部件和等电位过程的电磁仿真分析，初步完成探伤机器人样机研制并进行220 kV带电作业实验。开发的无损探伤机器人具有轻量化设计、结构紧凑、操控简单、精准高效以及位姿灵活等特点，可实现带电线路一键自动上下线、快速跨越障碍物、保持通信流畅、实时成像等功能，在高压输电线路无损探伤作业领域具有广阔的应用前景。

关键词：机器人;耐张线夹;X-ray无损探伤

基金资助：国家电网有限公司科技项目（5500-202331540A-3-2-ZN）