长距离充气梁式柔性机器人转向结构设计及测试

来源：机床与液压杂志2025年第21期北京时间：

作者：李嘉诚，朱晓磊，陆晓峰，李明轩

单位：南京工业大学机械与动力工程学院；南京工业大学机械与动力工程学院；南京工业大学机械与动力工程学院；南京工业大学机械与动力工程学院

摘要：针对传统管道检测机器人因管道材质、动力特性等约束，使其在管道内窥检测中存在检测距离短、转向性差的问题,设计一种充气梁式柔性机器人,并在此基础上提出主动转向机构力学模型，建立充气梁式柔性机器人主动转向轨迹规划理论模型和控制策略。以DN400的三通管路为检测对象，对其通过性能和通过时间进行测试。结果表明：机器人通过三通管理的理论通过时间与试验数据的最大误差为27%，在主动转向过程中机器人姿态稳定，未出现倾覆；与传统机器人相比，充气梁式柔性机器人在安全性和检测距离方面具有显著优势。

关键词：充气梁式柔性机器人;长距离;转向策略;气动控制