油菜直播机导航路径识别方法研究

来源：华中农业大学学报杂志2016年第3期北京时间：

作者：周雅文

摘要：针对油菜直播机视觉导航路径识别效果受天气、稻茬噪声等影响的难题，提出一种结合小波变换和改进随机抽样一致性(RANSAC)的导航路径识别方法。首先，对原始图像灰度化后进行小波变换，在大尺度低分辨率下凸显导航路径宏观轮廓；然后利用直播机作业区与未作业区图像对比度大的特点获取导航路径上的特征点集合；最后针对获取的特征点集合运用结合预检验和后处理校正的改进随机抽样一致性算法区分内外点，并对内点集运用最小二乘法进行导航路径直线拟合，从而获取导航路径参数。田间图像测试表明，该方法可以稳定、准确地检测出导航路径，正确率达到96.7%，同时每帧图像的处理时间在31 ms以内，能为油菜直播机的视觉导航提供技术支撑。

关键词：油菜直播机; 视觉导航; 小波变换; 随机抽样一致性; 最小二乘法

基金资助：国家油菜产业技术体系专项（CARS-13）；国家公益性行业（农业）科研专项（201503116-6）；武汉市高新技术产业科技创新团队项目（2014070504020240）