家禽净膛机械手末端执行器的设计及运动学分析
来源：华中农业大学学报杂志2017年第4期北京时间：
作者：鲍秀兰
摘要：针对家禽净膛过程中末端执行器操作空间小、抓取灵活等特点，对家禽净膛机械手末端执行器进行总体设计，并设计三指三关节家禽自动净膛末端执行器的结构。通过对机械手末端执行器手指腱绳伸缩量与关节角度的变化规律、手指的工作姿态、手指干涉分析等进行分析研究，获得家禽末端执行器净膛抓取时的最佳指节倾斜倒角。应用DH矩阵通过齐次矩阵变换建立家禽机械手末端执行器的模型，对末端执行器进行运动学求解，验证所建立的末端执行器模型的正确性与可行性。
关键词：家禽; 净膛; 机械手; 末端执行器
基金资助：“十二五”国家科技计划项目（2015BAD19B06）
