基于Delta并联机器人的禽蛋智能捡拾试验

来源：华中农业大学学报杂志2018年第3期北京时间：

作者：张磊

摘要：针对当前禽蛋加工生产线中分段处置过程工序多、生产线长、累计破损率大、设备成本高等问题，采用一种基于机器视觉的Delta并联机器人,实现在生产线上将合格禽蛋捡拾到标准蛋盘并按照一定的顺序逐层整齐摆放的高速智能捡拾。通过基于视觉的动态禽蛋个体进行定位，确定不同搬运路径的智能轨迹规划，对实现智能捡拾的机器人控制程序进行设计并对禽蛋智能捡拾进行测试。结果表明，采用基于视觉的Delta并联机器人可以实现禽蛋智能捡拾和装盘工作目标，机器人运行速度达1 250 mm/s，捡拾效率为0.414 2～0.447 8 枚/s，漏捡率小于3.33%。

关键词：禽蛋; Delta并联机器人; 机器视觉; 运动控制

基金资助：公益性行业（农业）科研专项（201303084）