一种并联缆绳牵引式山地果园运输机的建模与分析

来源：华中农业大学学报杂志2020年第6期北京时间：

作者：鲍秀兰，孙培林，胡成，李善军，陈红，杨安定

摘要：为进一步提高山地果园运输机的灵活性与可重构性，设计一种缆绳牵引式无轨果园运输机，通过在果山上设立桩点，控制并联钢丝缆绳的运动来实现果园低空运输。在建立并联机构的三维空间路线模型基础上，分析运输机工作过程中缆绳的运动与受力，阐明运输过程中缆绳速度与牵引力的变化规律。仿真结果表明：基于并联结构的缆绳牵引式果园运输机在不同的运输路径偏角下，运输过程中的缆绳速度与牵引力的变化缓慢且均匀。并联机构保证了系统工作时的稳定性，其可重构的特点进一步扩大了运输机的适用范围。

关键词：果园运输机; 山地果园; 并联机构; 缆绳牵引; 三维路径模型; 可重构性; 并联机器人

基金资助：国家自然科学基金项目（51605181）;中央高校基本科研业务费专项（2662109PY063）;现代农业(柑橘)产业技术体系建设专项(CARS26)