基于机器视觉的柚子自动调向装置的设计与试验

来源：华中农业大学学报杂志2026年第2期北京时间：

作者：周乐帆，李震，金青婷，吕石磊，冯婉媚

单位：1华南农业大学大学电子工程学院(人工智能学院)，广州 510642;2国家柑橘产业技术体系机械化研究室，广州 510642

摘要：为实现柚果的全自动调向，以降本增效、解放人力，提出了一种基于机器视觉的自动调向装置。利用相机与红外传感器配合采集图像，采用OpenCV编写图像处理程序判断柚果朝向并简化形状计算调向参数，完成通过调向杆控制柚果平面运动、实现统一朝向离开装置的任务。通过对广东地区沙田柚进行测试，结果显示，在串行与并行2种工作模式下，装置对沙田柚的初始姿态识别准确率及调向的平均成功率分别为93.3%、82.6%和97.4%、87.5%，程序在并行工作模式下柚果调向的平均操作时间为5.20 s。结果表明，该自动调向装置能准确识别柚果的朝向，并高效率进行调向作业。

关键词：柚;机器视觉;图像识别;自动调向

基金资助：国家自然科学基金项目（32271997；31971797）；广州市重点研发计划项目（2024B03J1309）；国家现代农业产业技术体系建设专项（CARS-26）