基于挖掘机GNSS精确定位的开采姿态监测系统

来源：黄金科学技术杂志2016年第4期北京时间：

作者：王太海，陈建宏，金俊

单位：1.中南大学资源与安全工程学院，湖南 长沙 410083；2.中国铝业股份有限公司广西分公司，广西 平果 531400；3.中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司，湖南 长沙 410011

摘要：通过对GNSS高精度定位、角度传感器工作原理的分析及液压挖掘机工作装置运动的研究，利用安装在挖掘机尾部GNSS天线，驾驶室顶部、斗杆以及动臂处的角度传感器，将GNSS高精度定位、车体姿态测定、运动学问题求解技术与算法写入到程序中，完成了整个挖掘机的精确定位和工作装置的姿态监测。系统基于挖掘机实时可靠的定位和工作姿态监控，结合矿体地质地理信息数字化，实现采矿引导，包括目标采场位置、铲斗位置、铲斗当前位置下方矿体信息以及采场边界等图形化显示。测试结果表明，挖掘机姿态监测精度高，基于挖掘机姿态监测的采矿引导系统具有较为广阔的应用前景。

关键词：液压挖掘机,GNSS精确定位,角度传感器,姿态监测,采矿引导

基金资助：国家自然科学基金项目“中国铝业广西分公司在线智能采矿系统研发”（编号：51374242）和广西“新世纪十百千人才工程”第十四批专项基金项目“中国铝业广西分公司在线智能采矿系统研发”（编号：ZB2013CABAa1）联合资助